Toyota Kijang Innova memiliki banyak varian yang diproduksi oleh PT Toyota Astra Motor (TAM) untuk pasar Indonesia serta di beberapa negara lain seperti India, Malaysia, Filipina, Taiwan, dan Vietnam. Varian ini dibedakan berdasarkan penamaan tipe, jenis mesin, dan jenis transmisi yang digunakan. Kendaraan Multi Purpose Vehicle ini diperkenalkan pada 1 September 2004 dengan kode AN40 dan telah mengalami tiga kali pergantian generasi, dimana generasi kedua disebut Innova Reborn, dan generasi ketiga dinamakan Innova Zenix. Ragam varian Toyota Kijang Innova di Indonesia dibahas berdasarkan tahun kelahiran mobil tersebut.
Generasi pertama Toyota Kijang Innova meliputi tipe E, G, V, dan V Luxury, dengan pilihan mesin bensin 2.000 cc dan 2.700 cc, serta mesin diesel 2.500 cc. Beberapa varian dilengkapi dengan transmisi otomatis, layar monitor 8 inci, dan fitur keselamatan seperti ABS dan airbag. Varian Kijang Innova 2.7 V diluncurkan pada 2005 namun akhirnya dipensiunkan pada tahun 2007. Toyota memberikan penyegaran pada generasi pertama Innova di tahun 2009 dengan menawarkan varian terendah tipe J dan meningkatkan fitur keselamatan serta teknologi Euro 2 pada mesin.
Facelift kedua Innova diluncurkan di pertengahan 2011 dengan nama Grand New Kijang Innova, menampilkan desain eksterior yang segar dan fitur tambahan seperti head unit double DIN dan rear wiper. Generasi ini juga menyematkan fitur keselamatan tambahan seperti sabuk pretensioner dan airbag ganda. Pada facelift ketiga pada tahun 2013, Innova mendapatkan penyegaran minor dan penambahan fitur keselamatan serta tampilan eksterior yang lebih modern.
Seluruh model dan varian Toyota Kijang Innova dari generasi pertama 2004 hingga 2015 memiliki fitur-fitur yang lengkap dan peningkatan pada setiap generasinya. Varian 2011-2013 sangat direkomendasikan karena tampilan yang sesuai dan fitur yang lengkap, seperti velg alloy, rear wiper, dan fitur keselamatan yang ditingkatkan. Varian diesel dan bensin manual menjadi pilihan yang baik karena performa dan konsumsi bahan bakar yang baik. Dengan harga yang bervariasi, konsumen dapat memilih varian sesuai dengan kebutuhan dan budget mereka.
